Llegando por la carretera comarcal 605, que une la villa con Arévalo, o por la carretera local procedente de Fontiveros, se penetra por el Arco o Puerta de Arévalo, restaurado y hermoso, desde el que se pueden admirar otras torres y la doble muralla original. Avanzando por la calle Arévalo, un desvío a la izquierda por la calle Sos del Rey Católico lleva hasta la plaza del Cristo, donde se encuentran tres de los más importantes monumentos de la localidad: el Palacio de Juan 11 (actual monasterio de Nuestra Señora de Gracia), el Real Hospital de Madrigal y la Capilla del Santísimo Cristo de las Injurias (unida al anterior). Desde esa misma plaza se puede admirar el imponente torreón de la Puerta de Peñaranda. Subiendo por la empedrada y amplia calle del Tostado, se encuentra la erguida torre campanario más alta de la provincia de Ávila, la perteneciente a la iglesia de San Nicolás de Bar¡. Desde allí y avanzando pocos metros, por delante de la Casa Consistorial, se llega hasta la iglesia de Santa María, sita en la plaza del mismo nombre. Rodeando por la calle del Baile, se accede tras pocos pasos a la calle del Cristo y girando por la primera a la derecha, llamada calle del Oro, el viajero se encuentra con el Arco de Piedra
Desandando lo andado se vuelve a la plaza de San Nicolás, siguiendo por la empedrada y corta calle de La Manzana, encontrando, en su desembocadura en la calle Mayor, el Palacio de los Pocostales. Continuando por la calle Mayor, aparece la Puerta de Cantalapiedra con sus múltiples alturas almenadas
Más allá de las murallas, saliendo por la Puerta de Peñaranda, y recorriendo un agradable paseo, se pueden contemplar las ruinas del Convento de Extramuros, antiguo convento de los Agustinos.Lo más llamativo de Madrigal son sus pálidas y misteriosas murallas que, al igual que la población que amparan, son de origen desconocido. Declaradas Monumento Nacional el 3 de junio de 1931, nadie sabe a ciencia cierta quién ordenó su construcción, ni en qué momento. Este enigma histórico ha provocado una multitud de hipótesis, más o menos creíbles, que van desde quien cree que los celtíberos tuvieron fortalecido el recinto, hasta quien considera que se construyeron en el siglo XIII, pasando por los que estiman que se trata de una obra netamente árabe. Si admitimos, como es lógico, las mismas posibilidades que para la villa, podremos pensar que el primer califa Omeya, es decir, Abderramán 1, el justo, mandó construir la impresionante fortificación entre los años 750 y 780 de la era cristiana, para mantener allí un ejército que protegiera las fronteras del norte, procurando que hubiera espacio suficiente para recibir más tropas, o para cultivar la tierra y resistir un asedio. Una vez establecida la frontera en el Tajo, se habría producido un asentamiento de repoblación al cobijo de los muros abandonados. Lo que parece muy claro es que una vez rechazados los árabes del norte de la península, nadie realizaría el supremo esfuerzo de construir unos inmensos muros, cuando no hay enemigos que los acosen.
La realidad es que las murallas formaban un círculo casi perfecto con un diámetro medio de 685 metros, es decir, en su interior habría una superficie superior a las 35 hectáreas, más o menos igual que el recinto amurallado de Ávila, y mayor que los espacios intramuros de grandes ciudades como París o Reims.
Su trazado, que sigue una línea curva uniforme por el norte, el sur y el oeste, ciñéndose al casco urbano, en la zona sureste ya no es tan perfecto el círculo, alargándose e incluyendo a la zona palaciega, lo que le da a la planta de la muralla una forma muy parecida a una pera.
Según don Anselmo Arenillas Alvarez, arquitecto de Bellas Artes que dirigió la restauración de las murallas, "éstas tenían que haber contado con otras exteriores, por la sencilla razón de que todas las torres eran huecas e incluso todos los castillos de las puertas lo eran y que sería una necedad pensar que sólo tenía la muralla interior, porque los huecos de las torres y los castillos sólo servirían para ocultarse en ellos los enemigos y librarse de las flechas de los defensores. Por eso, la única explicación es que existía un pasillo exterior o un adarve; por lo tanto, automáticamente esto suponía la existencia de dos murallas". Con ese criterio se reconstruyó el lienzo de poniente, junto a la Puerta de Arévalo, con dos murallas paralelas, separadas poco más de dos metros y siendo la exterior algo más baja que la interior. Admitiendo este supuesto, y sabiendo que la pared interior medía más de 2.300 metros, es fácil suponer que las exteriores superarían los 2.526 metros de recorrido que poseen las de Ávila.Parece claro que fueron alarifes árabes los que llevaron a cabo la construcción del recinto, utilizando para ello los pobres materiales que tenían más a mano. Estos impresionantes muros, como las torres, los castillos de las puertas, y la mayoría de los edificios del interior estaban construidos de dos maneras: la parte inferior de las paredes solía estar compuesta por machones de ladrillo atados con hiladas horizontales y entre estas tapial, y en la parte superior estaba compuesto por dos paredes de asta de ladrillo y rellenado interiormente de cal y canto o material de desecho sin cohesión; cada cierto espacio colocaban hiladas de atado. Las murallas del norte, construidas sobre tierra firme o peñas, eran de mayor envergadura y altura que las otras. Las murallas del sur están asentadas sobre firmes inseguros que correspondían a los prados y por ser más débiles y bajas fueron protegidas con un foso, que además era necesario para desviar las corrientes de agua que vertían los prados y que hubieran destrozado los muros.
Como en muchas otras ciudades, los palacios y las casas señoriales estaban unidos o muy cercanos a las murallas, de tal manera que cuando había peligro de ataque, amos y criados tenían que defender la parte que ocupaba cada edificio. El resto de la muralla tenían que defenderlo los habitantes del interior del pueblo, así cada hombre tenía asignado un lugar concreto y se evitaban barullos en los ataques sorpresa.
El actual Monasterio de Nuestra Señora de Gracia, perteneciente a las madres agustinas, fue declarado Monumento Nacional el 21 de septiembre de 1942. Formando parte de un conjunto monumental que ocupa un lugar muy representativo de la localidad, con su inmensa plaza donde se celebran en la actualidad los festejos taurinos de la villa, y que en su origen fue plaza de armas y lonja, el sobrio Palacio de Juan II es también un misterio en su origen.
Fue probablemente construido en el siglo XIII, pero el primer morador del que hay constancia fue Pedro I el justiciero.
El primer palacio, pues en el siglo XV se le añadió la zona cortesana, era una sobria y tranquila estancia rural, como la casa palaciega de un hidalgo, que a juzgar por los juegos de llaves que poseía, se administraba como tal, es decir abierta y vigilada durante el día, echándose la aldaba de la puerta de la calle cuando cae la noche. De hecho, en el inventario que se entregó a las monjas, al tomar posesión del mismo, por el escribano Juan Machuca, se hablaba de la gran profusión de aldabas, a veces por dentro y por fuera de la misma puerta. Aldabas y cerraduras tenían los aposentos y las despensas separadas de los reyes, pero no había constancia de las llaves.
En este apacible edificio, tan distinto a los castillos y palacios cortesanos, se refugió la reina doña María de Aragón. Luego, su esposo, Juan II de Castilla, para evitar sus desplazamientos y facilitar la concurrencia de las Cortes, levanta lo que podríamos denominar el segundo palacio, que consistió en ampliar el primero, dotándolo de las dependencias precisas para establecer allí la Corte. Esto debió ocurrir entre los años 1406 y 1460, siendo el año 1424 cuando Madrigal toma el rango de corte temporal, durando ésta hasta 1497 en que Isabel la Católica la despide.
El palacio se mantiene como residencia real hasta que el emperador Carlos I se lo dona a las madres agustinas, que ocupaban el Convento de Extramuros de Madrigal, diciendo "de que no nos servimos por las pocas veces que en ella estamos". La donación se realiza, en Toledo, a instancias del corregidor López de Montoya el 8 de agosto de 1521 y es sancionada, a instancias de doña María de Castañeda, por Cédula Real de 24 de marzo de 1525 que firma en Madrid, el 11 de septiembre, siendo priora del convento la tía del emperador, doña María de Aragón.
Una vez realizado el traslado, la congregación decidió nombrarlo convento de Santa María de Gracia, el mismo nombre que había definido al convento de extramuros cuando ellas lo ocuparon.
Tan austero y modesto era el palacio en su estructura que las religiosas no tuvieron excesivos reparos en adaptar las salas para usos comunes y las habitaciones de la servidumbre para sus propias celdas. El augusto lugar parece en intensa meditación de eternidad sumido, donde las almas anacoretas de sus moradoras encontraron un apacible cobijo.
Como en el antiguo edificio, allí fueron recluidas importantes mujeres, cuyos retratos adornan las paredes. Este aristocrático retiro ofreció perpetuo hospedaje, entre otras ilustres damas, a doña Bárbara Piramos, hermana de don Juan de Austria; doña Ana de Austria, hija de don Juan; doña Ana María Juana Ambrosia Vicenta de Austria, hija del otro don Juan de Austria, es decir, el hermano de Carlos II; doña Isabel de Toledo, hija del duque de Alba; doña Leonor de Toledo, prima de la anterior e hija del marqués de Mancera y doña María de la Cerda, de la familia de la princesa de Éboli. La alta alcurnia de estas damas reportó al convento importantes mercedes, como el que Carlos I procurara que nunca les faltara leña para el invierno o el magnífico regalo, para la época, de una arroba de canela y clavo de las Indias que les hizo Juan II de Portugal.
Habitualmente, el convento se sostenía con los ingresos que producían sus propiedades. En un momento dado, en estos terrenos se cosechaban 1500 cántaras de vino y 500 fanegas de trigo. Tres siglos de vida contemplativo, sin intromisiones ni contratiempos, acabaron en 1835 con la desamortización de Mendizábal, por la que les eran expropiadas sus tierras a cambio de una indemnización. Esta ridícula satisfacción consistía en una pensión vitalicia de una peseta diaria por cada religiosa. Incluso recibieron orden de desalojo del regio edificio, pero fue revocada en el último momento. A partir de entonces, las inquilinas debieron destinar buena parte de las horas del día a trabajar sin descanso para mantener su vida monacal.
Como ya hemos dicho, el palacio es muy modesto y severo en su estructura. La fachada, que da a los jardines llamados El Pradillo, se encuentra orlada por dos torres cuadradas y unidas por un corredor de celosías de piedra. Las dos son exactamente iguales y pudieran haber tenidodefensas propias, quedando sin tapar los agujeros de las defensas aéreas o barbacanas salientes. Las dos, que sobresalen volando al aire, eran de madera y con huecos en el fondo para hostigar y combatir al enemigo, siendo, tal vez, el último reducto del palacio. A continuación, el patio con sus corredores, y paralelo a las torres el resto del palacio y la vivienda habitual del mismo. Por ese patio se accede al interior del palacio, pues aunque la leyenda habla de un pasadizo secreto subterráneo, tal entrada no está disponible de momento.El pórtico, con el atrio que cobija, es de estilo gótico civil, con clara tendencia renacentista. Posee tres arcos de medio punto y es un poco pesado, aunque esa robustez refiere al visitante el ascetismo que guarda en su interior.
El claustro, que fue construido a partir de 1406, pertenece también al llamado estilo gótico civil y otorga carácter al edificio con su sencillez y luminosidad. Las dos series de diez arcos en cada lado son distintas. En la planta baja son arcos de medio punto, y en la planta principal o primer piso son arcos escarzanos, de menor altura; casi un tercio menos. Todos los arcos se sostienen por columnas dóricas y tienen las dovelas redondeadas de influencia renacentista. Según algunos autores, existen muchas semejanzas con el monasterio de Guisando y el castillo de Jarandilla de la Vera, sobre todo en las piedras que forman los arcos.
Aunque un rumor popular atribuye a las religiosas la recogida y conservación de curiosidades como la medida del pie de Nuestra Señora, o un mechón de pelo de las Once Mil Vírgenes, existen tantos objetos preciosos en el interior del palacio que no compensa prestarles la menor atención.
El salón de Embajadores posee una magnífica antesala, que serviría, tal vez, de sala de espera o de reunión y en la que podemos admirar, flanqueando la puerta, dos vetustas rejas mudéjares en madera, y frente a ellas, el sillón prioral.
El salón propiamente dicho es un habitáculo rectangular y tanto más austero que la sala de Cortes. Curiosamente, está bien iluminado gracias a las enormes ventanas del fondo y de la izquierda. La techumbre es de madera oscura y da la sensación de ser una quilla de barco invertida, con cuadernas rectas. Al igual que en la sala anterior, un gran y sobrio banco recorre los límites de la estancia. Cuando las monjas se hicieron cargo del palacio convirtieron el salón en refectorio conventual, durando esta función hasta 1985, aunque todavía podemos admirar los groseros tablones soportados por varias tablas que forman las mesas, en dos filas, hacia la larga mesa prioral del fondo, En el testero podemos apreciar dos pinturas con cierto aire icónico y bizantino. En las paredes cuelgan los retratos de algunas ilustres monjas y encima de la puerta hay una balda con cerámicas antiguas como las colocadas en la pared, en el entorno de la pintura de la crucifixión. En el coro bajo actual, junto al cementerio de las monjas, estuvo la capilla real. En el hueco de la derecha del retablo hay expuesta una piedad del siglo XV conocida por "la Virgen del Mar", preciosa talla, llamada así porque fue rescatada del mar por un capitán de barco que la regaló al rey, don Fernando el Católico, el cual, a su vez, se la entregó a sus hijas ilegítimas, recluidas en el convento. Otros objetos preciosos que aquí se exponen son: una enorme talla dte;n, dorada al uan de Juni y un calvario del mismo escultor. Un precioso sepulcro de alabastro, de doña Isabel de Barcelos, abuela materna de Isabel I de Castilla, cuyos restos comparten sepultura con los de varios infantes de corta edad. Carente de la estatua yacente que, sin duente que, sin duente que, sin duda, debió tener, el mutilado panteón mantiene en el frontal un medallón con la imagen episcopal de san Agustín. Completan las bellezas de este coro dos estatuas, de san Pedro y san Pablo respectivamente, de la escuela de Berruguete, y un magnífico órgano de 1764, recientemente restaurado.
En el coro alto, restringido a la clausura, existe otro órgano realejo y un pequeño atril con algún cantoral miniado. Además, tiene unas deterioradas pinturas al fresco, del siglo XVIII
Una escalera regia de dos tramos opuestos, hecha en piedra y rematada en su techumbre por un fabuloso artesonado mudéjar sin pintar, que representa dos octógonos concéntricos, conduce al corredor del claustro superior, donde se hallan las alcobas reales del primitivo palacio.
Los reales aposentos, formados por tres antesalas a la alcoba real, están decorados con muebles y utensilios de las distintas épocas vividas por el edificio: mesas, arconcillos, braseros, badílas de concha, bargueños mudéjares preciosamente trabajados. Los techos son de decoración pompeyana y en las paredes hay varios retratos de religiosas acompañando a uno de los reyes católicos, muy poco cortesano. Parece que esta pintura es la única, hecha en vida de los reyes, que podemos contemplar hoy en día. Merece la pena destacar la existencia, en este recinto, de una Sagrada Familia de 12 escuela de Rafael, en la que, curiosamente, es san José el que sostiene al niño ante la mirada vigilante de la Virgen, así como la magnífica talla mudéjar policromada de Nuestra Señora de Gracia, con sus oscuros tonos en las caras y las manos, sus enormes y condescendientes ojos y sus ropajes moriscos con cenefas arabescas.
La alcoba real es una modesta habitación de 2,46 metros de ancho por 3,40 metros de largo, con el suelo de ladrillo de barro cocido y una fabulosa portezuela en la pared, de estilo mudéjar, pintada al fuego, para la servidumbre o tal vez, de retrete, entendiendo por tal un lugar de retiro y máxima intimidad. Bargueños, mesas y crucifijos de marfil decoran la estancia. Pero lo que realmente se siente en la estancia, techada con oscuros tablones de madera, es la especial historia que para el mundo entero guardan estos muros, desde que el 22 de abril de 1451 nació en este mismo lugar Isabel I de Castilla, llamada la Católica, Reina de la Hispanidad 'Las claustrillas, así denominadas por haber albergado a todas las religiosas de sangre real que compartieron este cenobio, están fuera de la visita turística del palacio. Estas celdas, cuyas ventanas se encuentran orientadas hacia el jardín conocido como el Pradillo, que anteriormente pertenecía al convento y poseía incluso un coso taurino, mirando al abandonado Parador Nacional de Turismo, tenían paredes de más de un metro de espesor. En la zona de las claustrillas, existe un recogido y coqueto claustro árabe con una balconada de madera. Las columnas de la planta baja son de piedra cilíndrica y las del primer piso unos simples tablones apenas desbastados. Posee arcos de herradura y un zócalo con baldosines decorados. Es este patio de una singular y tranquila hermosura; un remanso de paz que invita a la meditación. Árabe también, hay una sala de estuco revestido de panes de oro al que unas celosías toledanas protegen de la luz que inunda estas tierras. Es como una ilustración de las mil y una noches en el centro de la estepa castellana.
REAL HOSPITAL
El motivo principal de su fundación, fue la de albergar a pobres y desamparados enfermos, sustituyendo a los dos anteriores hospitales, San Pablo y San Benito.
La construcción de este edificio se realizó en tres fases. La primera, en 1443 con capilla octogonal de artesonado mudéjar, en la esquina o cruce de las alas, y las enfermerías en la parte inferior del edificio. La segunda, en el siglo XVI, con el añadido de la nave a la capilla, rompiendo los pisos del ala este, la creación de la fachada columnada a doble pórtico, con escudos reales pegados a las columnas y al antepecho, así como el patio interior de columnas cilíndricas (de piedra en la parte baja y de madera en la parte superior). Y la tercera, en el siglo XVIII con varias construcciones: la escalera de piedra de¡ patio, que comunicaba ambas plantas, la remodelación, de la capilla, por Felipe V con estucos (disfrazando su primitiva forma mudéjar), la espadaña, con tres huecos, así como la construcción de nuevas enfermerías'.
El Jueves Santo de cada año, se juntaban cerca de este hospital, los de esta iglesia con los de Santa María del Castillo, para después ir juntos a la iglesia de la Vera Cruz a hacer la procesión de la penitencia. Siempre debía presidir la cruz de este hospital a la de Santa María , según podemos leer en un curioso documento redactado por D. Sebastián Portillo de Paz en 1743. En este curioso documento, también se hace referencia al día 25 de abril, en el que desde San Nicolás de Bari se iba de letanía por diversos sitios al convento extramuros de San Agustín. Todas las letanías, que pasasen por la denominada puerta de los Caños (la de Peñaranda), entrarían a la ida y a la vuelta en la iglesia del Hospital.
" A mediados del siglo XIX, el hospital fue denominado "Hospital Nacional de Madrigal". Fue declarado Monumento Histórico Artístico el 23 de febrero de 1983.
En el presente siglo, el deterioro del hospital ha sido progresivo. Pero, a finales de los años ochenta, se comenzó un plan de reconstrucción por las escuelas taller, que están dejando este edificio en magníficas condiciones.
La ermita goza de la imagen más venerada del pueblo, el Cristo de las Injurias, de madera policromada y más avanzado en arte que el de Santa María". Es de estilo gótico y descansa sobre un retablo churrigueresco del siglo XVIII con antiguo y original grupo de madera que representa a Jesús con la Virgen María, la Magdalena y otras imágenes como la del apóstol Santiago montado en su famoso caballo en corveta y la de San Martín. Estas dos últimas, del ya mencionado José de Sierra, sustituyeron a otras dos anteriores que representaban a San José y la Virgen, por ser demasiado pequeñas y desentonar con las proporciones del retabloAl lado del evangelio existe otro retablo. Destaca el relieve en madera con la Adoración de los Reyes Magos, mutilado desde agosto de 1994 como consecuencia del robo del niño, hoy repuesto por otro de escaso valor. Enfrente de éste se encuentra otro retablo formado por una Dolorosa y dos modernos pasos cuaresmales.
En 1731, José Rodríguez de Carmona, realiza la obra tallada de la caja del órgano de esta iglesia que será dorado, años más tarde, por Manuel Macho. En 1802 hizo uno nuevo Nicolás Gil por 6.003 reales.
Al iniciarse el siglo XV, existían en Madrigal varios hospitales, que empleaban los frutos, rentas e ingresos en usos poco adecuados a su función. Por ello, y una vez dictada la bula del papa Eugenio IV, en Florencia, el día 23 de octubre de 1442, la reina, doña María de Aragón, en1443 mandó construir el Real Hospital de la Purísima Concepción dotándolo con los bienes de los otros hospitales destruidos y 200 fanegas de trigo al año, sobre las tercias de Rágama y Horcajo.
El 17 de febrero de 1528 otra bula, esta vez del papa Clemente VII, ordenaba la supresión del hospital de San Pablo construido después de la destrucción de los anteriores, en beneficio del Real Hospital.
El corregidor tiene una función de supervisión, velando por el buen cumplimiento de las ordenanzas, por la atención a los enfermos, por la higiene y alimentación de los mismos, así como por la conservación del edificio y por la oportuna y exacta presentación de las cuentas.
El aspecto sanitario era decidido por la junta de Hospitalidad, constituida por los administradores, el médico, el cirujano y el corregidor, siendo sustituida por la junta de Beneficencia en 1837. Esta junta la formaban el alcalde, el cura párroco, el médico y tres distinguidos señores de la villa.
Los servidores del hospital eran el mayordomo, el sacristán, el cirujano, el enfermero, el cocinero, las lavanderas y barrenderas, el enterrador y el mozo de la leña. La ausencia de médico en esta relación se debe a que el hospital no llegó a poseer médicos propios, sino que se valía de los servicios del médico contratado por la villa. El cirujano era barbero y sangrador, y la plaza de enfermero solía ser ocupada por un matrimonio, de tal manera que mientras la mujer cuidaba de los enfermos, el marido hacía otros trabajos para el edificio 
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